1934年，美国潜水器潜入914米深度，开始了人类第一次在深海对生物进行观察。1960年，美国“里雅斯特”号深潜器下潜到海洋最深处10913米，创下世界最深载人潜水纪录。

20世纪60年代，以美国“阿尔文”号为代表的第二代潜水器得到发展。“阿尔文”号以铅酸电池作为动力，下潜深度3658米。1966年，“阿尔文”号和另一潜水器配合，在西班牙海域打捞出一颗失落的氢弹。

1970年，美国深潜救生艇DSRV下水，最大下潜深度1069米，一次可营救24名人员，并配有7只自由度机械手。

1979年，美、英联合进行DSRV救援演习获得成功，这是人类历史上第一次在水下由救生艇向另一潜艇进行人员转移。现在全世界有各种载人深潜器200多艘。

20世纪70年代，新一代无人遥控潜水器ROV的研制成功使潜水器发展到了鼎盛时期，目前已发展到500多艘，其中90%用于石油平台作业。

由于载人深潜器有一定的危险，现在世界上主要是研发和生产无人遥控潜水器，全世界目前约有1000多艘，其中6000米级10多艘，现已发展到第三代智能深潜器。

另外，载人和无人混合潜水器也得到发展，已经研制出32艘，其中28艘用于工业服务。日本海事科学技术中心（JMST）研制的万米级无人遥控潜水器可较长时间进行深海调查，潜水深度达到11000米，是目前世界无人深潜的最高纪录。