航海需要准确地判明航行方向及船舶所在的方位。因此，除了人类自身在航海实践中积累起来的经验与不断成熟的驾驶技术外，还需要通过许多助航仪器来帮助我们去航海。最早的助航仪器是我们中国人发明的航海指南针，也就是罗盘。
15世纪到16世纪之间，西班牙、葡萄牙等航海大国开始研制一种可以通过测量天体高度求得纬度的助航仪器，它就是象限仪。航海家借助它进行“等纬度航行”。象限仪之后是一种圆圈测天仪，是一个有刻度表的圆盘，装有一个可活动的观察装置。西方航海家到16世纪中叶时又从阿拉伯人那里学到了十字测天仪，英国的航海家约翰·戴维斯对十字测天仪进行了革新，发明了反向天体高度观测仪，即戴氏象限仪。到18世纪时，航海家们已经可以借助象限仪较精确地测量天1本两度r。仅有纬度仍无法精确地定位，于是，人们开始研制能求出经度的助航仪器。1755年，月球预测表出版，这是一种通过月球观测来测量经度的方法。此后，在八分仪的基础上研制出的六分仪，可以使用求月距法来求经度。利用六分仪，加上天文钟和航海天文历，就可以求出船舶所在的纬度和经度，精确的船位也就求出来了。
船用天文钟，是一种要求严格的、能够不怕船舶颠簸运动影响的计时器，它与六分仪的研制几乎同时完成，几经改进后的船用计时器到19世纪初时已经相当精确了。1843年美国人发明了一种“船位线航法”，就是将即时的天文测天与早测的天文测天进行比较，可以同时求出经度与纬度。19世纪前的航海需要，使人类发明了航海初级技术手段，即各式各样的助航仪器来进行船舶定位判明方向。

2004年7月23日